La parròquia és esmentada per primera vegada en un document de l’any 1059, on el comte de Barcelona Berenguer Ramon i la seva esposa Almodis donen l’església de Sant Esteve i el feu comtal que era dins les terres de la parròquia a Mir Geribert i Guisla. En aquest mateix document, els esmentats Mir Geribert i Guisla, reben també la resta de les parròquies que formarien la Baronia de Montbui. En aquests moments ja es pot parlar de l’existència d’una església preromànica o romànica en aquest indret.
Durant els segles següents trobem nombroses referències al lloc i a la parròquia de Palaudàries, en els quals s’esmenten diversos masos del terme.
En la visita pastoral de 1305 es reconeix l’església de Sant Esteve de Palaudàries com a parròquia. Hi havia una població d’entre 45 i 60 habitants a tot estirar. En la visita de 1421 es concedeix una llicència al rector perquè els diumenges i festius pugui celebrar dues misses, una a la seva església i l’altra a Parets, ja que els rèdits de Palaudàries eren insuficients per sustentar el prevere. El 1718 hi havia a Palaudàries 69 habitants i el 1787 el terme tenia 73 habitants.
En els segles XIV i XV, la jurisdicció d’aquesta parròquia va anar canviant de mans, com ho feren la resta de les que integraven la Baronia de Montbui. El 1835, en disgregar-se la Baronia, Palaudàries es va unir a Lliçà d’Amunt i va quedar independent en l’aspecte religiós. Actualment ja fa temps que no s’hi celebra missa regularment i depèn de la parròquia de Sant Julià de Lliçà d’Amunt.
Del conjunt que formen l’església amb el cementiri i la masia, sobresurt sens dubte la torre campanar, probablement aixecada durant el segle XV. Es tracta d’una torre de base rectangular i d’un sol cos, amb sis finestres d’arc apuntat a la part superior. Coronava la torre una petita cornisa motllurada, que actualment ha desaparegut. L’aspecte actual de l’església és en bona part el resultat de l’ampliació de 1587 i de les posteriors reformes del segle XVIII. El temple està orientat a llevant, amb la porta d’entrada situada a migdia, a la qual s’accedeix a través del cementiri. L’església és d’una sola nau, amb dues capelles a la banda Sud i una altra capella que queda sota la torre campanar, al mur Nord. L’accés actual es fa per la porta de mig punt amb gran dovelles. L’absis és pentagonal, cobert amb volta de creueria, amb mènsules decorades amb motius geomètrics. A la clau hi ha esculpida la imatge de Sant Esteve. La porta d’accés a la sagristia és de pedra motllurada. A l’interior es conserva un aiguamans de pedra amb una carassa que treia aigua per la boca. La volta de canó que cobreix la nau, el mur Nord i una part del mur de Ponent són encara vestigis de la primitiva edificació romànica. En alguns llocs de les parets de l’església es poden veure restes de pintures murals, que sembla que originàriament cobrien totes les parets de la nau. Al segle XVIII es va construir una torre-comunidor sobre la façana de Ponent. Es tracta d’una torre de base quadrada feta de maó, amb una obertura rectangular en cadascun dels quatre costats. Des d’aquesta torre-comunidor el rector beneïa les collites i feia oracions per evitar les tempestes.
(Extret de “Les arrels del nostre poble. Itineraris pel patrimoni de Lliçà d’Amunt”, editat per l’Ajuntament de Lliçà d’Amunt)